Після закінчення десятого класу деякий час (1954–1955) був літературним співробітником молодіжної районної газети «Червоний борець» («Чырвоны барацьбіт»). У 1960 році закінчив факультет журналістики Білоруського державного університету у Мінську. У 1960–1973 роках працював у часописі «Їжак» («Вожык»), із 1973 року був завідувачем відділу мистецтва, критики та бібліографії (з 1989 року – відповідальним секретарем) часопису «Молодість» («Маладосць»). Від 1993 року завідував редакцією літератури, мови, фольклору й етнографії видавництва «Білоруська Енциклопедія» («Беларуская Энцыклапедыя»). Із 1997 року працював у часописі «Білорусь» («Беларусь»). Членом Спілки письменників Білорусі став у 1961 році, лауреатом Державної премії Білоруської РСР – у 1976 році, заслуженим діячем культури Республіки Білорусь – у 1997 році. Помер Янка Сіпаков у Мінську 10 березня 2011 року.

Творчу діяльність Янка Сіпаков розпочав як поет. Свої перші вірші надрукував у 1953 році в оршанській районній газеті «Ленінський заклик» («Ленінскі прызыў»), а в 1960 році вийшла його перша поетична збірка «Сонячний дощ» («Сонечны дождж»). У ній багато світла й сонця, щирості та доброти, юнацького піднесення та болю за незабутнім, пережитим. Потім вийшли наступні збірки: «Ліричний вирій» («Лірычны вырай», 1965), «День» («Дзень», 1968), «З весни у літо» («З вясны ў лета», (1972). Кращі вірші з цих збірок увійшли до книги вибраних поезій «Очі в очі» («Вочы ў вочы», 1978), в якій поет «очі в очі» розмовляє з батьківщиною і часом, з минулим і сьогоденням, з рідною землею та природою, з коханою та друзями. Лірика Янки Сіпакова відзначається душевністю, вона глибоко зосереджена на внутрішньому духовному світі людини. Одну з найліричніших форм поезії – сонет – поет використав для створення циклу «Жінка» («Жанчына»). Ось як виглядає один із кращих віршів циклу:

Як поспіша в поля наснажний вітер,

Так ми до тебе, сповнені снаги.

Тебе шукаєм, де в суцвіттях віти,

Де в сонці і в дощинках сплять луги.

Як хороше тебе, бентежну, стріти

Там, де ні сліз, ні сварок довкруги,

Де ми удвох. І третій – світ відкритий.

Великий світ нам ширить береги.

Тобою любуватись – що є вище,

І розуміть: освідчитись тобі щоб –

Не стачить слів з усіх на світі мов.

І червоніть у мить таку чудовну,

Що сам усе ж – не праведний, гріховний,

А ти – свята, немов сама любов.

(Переклав Анатолій Мойсієнко).

Теми відповідальності людини за майбуття планети, чистоти та краси людських взаємин – знайшли відображення у цьому вінку сонетів. Потім вийшла ще поетична збірка «Усміхнися мені» («Усміхніся мне», 1984). Спрямованістю до трагедій століття – землетрусу у Вірменії та Чорнобильської катастрофи – визначається книга поем у прозі «Жертовний двір» («Ахвярны двор», 1991).

Янка Сіпаков видав також збірки гуморесок «Лисий ювілей» («Лысы юбілей», 1965), «Плюс на мінус» («Плюс на мінус», 1973), «Ланцюги для мух» («Ланцугі для мух», 1980), «П’ятниця в суботу» («Пятніца ў суботу», 1988, т. зв. «іронески»).

Як прозаїк Янка Сіпаков розпочав свою творчість із нарисів «Вікно, розкрите в зиму» («Акно, расчыненае ў зіму»), «По зелену блискавку» («Па зялёную маланку»), «Там, де Сибір» («Там, дзе Сібір»), «Довірлива земля» («Даверлівая зямля»). У 1971 році вони склали окрему книжку «По зелену блискавку». Опісля вийшли книжки прози (оповідань і повістей): «Крило тиші» («Крыло цішыні», 1976), яка мала підназву «Книга села» («Кніга вёскі»), «Жінка серед чоловіків» («Жанчына сярод мужчын», 1980), «Всі ми з хат» («Усе мы з хат», 1982), «Сподівання на радість» («Спадзяванне на радасць», 1983), «П’ять струн» («Пяць струн», 1984), «Журба у стилі ретро» («Журба ў стылі рэтра», 1990).

Янка Сіпаков написав книжку притч «Ті, що йдуть» («Тыя, што ідуць», 1993). Притчі Сіпакова відзначаються не дидактизмом і надмірною повчальністю, що зазвичай властиво цьому жанру, а глибокою філософською насиченістю. Вони символічні за своєю суттю.

Янка Сіпаков є також автором фантастично-пригодницької повісті «Блукання по іншосвіті» («Блуканне па іншасвеце», 1994), циклів мініатюр, історичних оповідань. Вибрані твори Янки Сіпакова вийшли у двох томах у 1985 році (п. н. «Сад людей» – «Сад людзей») та 1997 році.

Чи не найвидатнішою в поетичному доробку Янки Сіпакова є поетична збірка «Віче слов’янських балад» (1973), за яку він і отримав Державну премію Білорусі. Янка Сіпаков у цих баладах воскрешає трагічно-скорботні та героїчно-радісні сторінки історії всіх слов’янських народів. Ці балади оригінальні за формою, близькі до фольклорних творів. Показовим зразком із цієї збірки може слугувати вірш «Чарівниця. Лужицька балада-казка ХІV віку»:

– Щось, похреснице, ніколи

Ти ще в мене й не була.

– Часу все, хрещена мамо,

Ні хвилинки не було.

– Що ж ти бачила, цікаво,

По дорозі ідучи?

– А чотири пси зустріла –

Бігли з косами на луг.

– Що ти, дівчино, говориш?

Не пізнала ти, мабуть:

Не чотири пси побігли,

А чотири наймити.

– І овець, також чотири,

На плечах несли граблі:

Заклопотані, спішили

На той самий, певно, луг.

– Не овечки то, а, Ганьжо,

То батрачки йшли мої.

Дуже легко їх пізнати

По обрізаних хвостах.

А кого ще на подвір’ї

Ти побачила, скажи?

– Там стрибало штири мишки,

Гралися на мураві…

– А в руках у них окрайці,

Смальцем змазані, блищать?

– Так…

– Та то ж мої маленькі,

Милі дітоньки мої!

– Зазирнула я в стодолу –

Там молотять барани.

– Ні, це наймити так само…

Бо чи ж є баран без ріг?!

– У хліві звичайна кішка

Доїть, бачила, корів.

– Тю на тебе! То ж не кішка,

Також служниця моя.

– У повітці кінь зіпрілий

У масниці масло б’є.

– Цить, похреснице-базіко,

То – хрещений батько твій!

Взагалі вже й забагато

Знаєш, дівко, далебі…

А я ще не маю курки,

Щоб клювала золото.

Чи не хочеш часом, доню,

Золоте яйце знести?.. –

Ганьжа хтіла відказати –

Кудкудакнула – і все.

(Переклав Володимир Лучук).

Великими є заслуги Янки Сіпакова у галузі художнього перекладу, засвоєння білоруською літературою світової поетичної спадщини. У перекладі Сіпакова білоруською мовою вийшли книжки: «Листя трави» Волта Вітмена (1978), «Тюремний щоденник» Хо Ші Міна (1985), «Сонети біди» Франце Прешерна (1987). Він переклав «Божественну комедію» Данте Аліґ’єрі, окремі твори Тараса Шевченка, Адама Міцкевича, Олександра Пушкіна, Олександра Блока, Ованеса Туманяна, Акакія Церетелі, Сальваторе Квазімодо, Десанки Максимович, Едуардаса Межелайтіса, Ізета Сарайлича, Расула Гамзатова, Дмитра Павличка, Юстінаса Марцинкявічюса, Геворга Еміна, Альфонсаса Малдоніса, Корнія Чуковського, уривки з карело-фінського народного епосу «Калевала».

Українською мовою окремі вірші Янки Сіпакова переклали Володимир Лучук, Роман Лубківський, Анатолій Мойсієнко.