Гуэрра родился в 1920 году в деревне неподалеку от Римини. С 1953 году он начал писать для кино. Среди фильмов, снятых по его сценариям, "Забриски Пойнт", Красная пустыня" и "Идентификация женщины" Микеланджело Антониони, "Амаркорд", "Джинджер и Фред", "И корабль плывет" Федерико Феллини.

Кроме того, Гуэрра тесно сотрудничал с российскими кинематографистами. Его перу принадлежат сценарии фильма Андрея Тарковского "Ностальгия" и его же документальной ленты "Время путешествия". Режиссер Владимир Наумов снял по произведениям Гуэрры "Белый праздник" и "Часы без стрелок". Мультипликатор Андрей Хржановский создал совместно с итальянским сценаристом фильмы "Лев с седой бородой", "Долгое путешествие" и "Колыбельная для сверчка" (последние две - по рисункам Феллини).

Сценарии Гуэрры неоднократно получали награды Американской киноакадемии и Каннского кинофестиваля.